神舟十三号乘组圆满完成二次出舱 将在太空迎接新年到来

天和机械臂：再次托举航天员作业

在翟志刚、叶光富出舱工作时，舱内的王亚平全神贯注地配合地面操控着机械臂，在本次出舱活动中，机械臂操控动作密集。空间站核心舱机械臂由航天科技集团五院抓总研制，这个“大家伙”有三“最”：是同类航天产品中复杂度最高、规模最大、控制精度最高的空间智能机械系统。

一个多月前，神舟十三号航天员翟志刚、王亚平首次出舱时，机械臂就成功实现了托举航天员、抬升全景相机位置等动作，并且展示了在舱体表面“爬行”的大范围转移能力。

而在本次出舱活动中，机械臂的一项重要任务，便是辅助航天员抬升舱外全景摄像机C。航天科技集团五院空间站系统机械臂技术负责人胡成威介绍，此次需要抬升的相机所在位置比较特殊，机械臂要避开舱外设备，运动时需要更加平稳、精确，安全性和控制精度要求都很高，稍不留神就可能会发生碰撞危险。

为了圆满完成辅助航天员出舱任务，机械臂研制团队配合空间站系统开展了大量的仿真工作，进行了多次飞行程序推演以及1∶1模拟演练，细致核对相关指令、数据，讨论飞控协同程序和故障预案等文件，确保各岗位人员熟悉协同流程，对故障预案了然于心，能在第一时间做好应急处置，通过可视化手段等全面验证了任务的可行性和安全性。

而被抬升的全景摄像机由中国航天科技集团八院研制，被称为“太空之眼”。每台全景相机内其实都是“四眼相机”，通过将多相机拍摄的图像进行拼接融合，实现1080P高清成像水平。

在抬升相机的工作完成后，机械臂充分伸展开来，带着航天员进行大范围转移，绕核心舱半圈，到达新的目标位置。航天员在机械臂的支撑下，完成了舱表脚限位器设备安装。航天科技集团五院空间站系统机械臂飞控负责人高升介绍，舱表脚限位器能够固定航天员的双脚，提高航天员的舱表作业能力，确保其在后续工作时腾出双手，完成更多更复杂的作业任务。(记者 刘苏雅 通讯员 庞丹)

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关键词： 神舟十三号乘组 二次出舱 感觉良好